Светофор и роботележка

Вчера вечером на меня напал работун. Подкрался ко мне (больному!) тихонечко и сказал: "У тебя куча всего с Ардуино не опробована ещё, а ты тут болеешь?! Марш работать, скотина!" Понятно, что такой команды ослушаться было трудно, поэтому пришлось болеть, но работать.

Сначала для субботних курсов жены сделал светофор с кнопкой. Точнее, автомобильно/пешеходный светофор, который зажигает зелёный для пешеходов после нажатия кнопки. Всё остальное время горит зелёный машинам (именно такой светофор я просил установить около наших домов для перехода через трассу. Не установили.).

Чорд, сейчас погуглил... Оказывается, "всё уже украдено до нас!" (с) Моя схема почти повторяет вот такую, но в моей ещё есть экран для пешеходов, на котором пишут "STOP!/GO!" и показывается время, сколько ещё можно идти и есть динамик, который пищит, пока пешеходам зелёный горит. Вот так выглядит программа моего светофора.

Потом жене захотелось страшного... Убери, говорит, кнопку, экран и динамик :( Пришлось убрать.

Время было уже около часа ночи, спать хотелось дико, голова болела, но на глаза попался недопиленный до ума остов тележки с двумя сервоприводами непрерывного вращения. Тележка и моторчики из набора Robotica, который осенью мы для школы покупали. Правда, с деталями в наборе оказалось не всё гладко, поэтому полноценного робота собрать так и не получилось. Плюс нам так и не прислали никаких материалов по нему, поэтому до всего приходится доходить самому.

Короче, воспалённый разум вцепился в эту тележку и прилепил к ней джойстик (уже из набора, заказанного на Алиэкспрессе). После прочтения нескольких инструкций с горем пополам понял, что надо сделать с моими движками, чтобы они не крутились, пока джойстик не трогают. В результате получился вот такой код.

На всякий случай, постарался комменты в коде написать для лучшего понимания.

Теперь играюсь с модулем подключения SD-карт. Надо будет потом к роботу вернуться и сделать его на Bluetooth-управлении...